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En Ítaca, la diosa Atenea se aparece ante Ulises, para advertirle de los peligros que le acechan en su reino. Deciden que lo mejor es ser prudente, así que Ulises se disfraza de mendigo para no llamar la atención y así disfrazado se presenta en palacio, donde ve cómo los pretendientes han tomado el lugar como si fuera suyo. Después acude a la cabaña de Eumeo, el porquerizo, en cuya lealtad confía. Eumeo prepara un encuentro entre el recién llegado Telémaco y Ulises.

Al principio Telémaco ni siquiera cree que ese hombre, viejo, y con aspecto de mendigo, pueda ser su padre. Atenea hace que Ulises recupere momentáneamente su aspecto normal, pero aún así Telémaco desconfía, teme que pueda tratarse de un truco de los pretendientes. Un viejo perro de caza entra en la cabaña y reconoce a Ulises, mueve la cola y se acerca a él. Telémaco ahora sí cree en las palabras de su padre.