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Tienes que tomar en cuenta la temperatura e ir a la tabla de densidades (hay manuales donde te dan la densidad de cada cosa). aqui hay una:

http://didactica.fisica.uson.mx/tablas/densidad.ht...

Cabe mencionar que te faltan datos, por ejemplo no dices que tipo de aceite, cada uno tiene su propia densidad. El del jabón líquido depende de los componentes que usó el fabricante (encontré uno que era de 1.01 g/ml). Como aceite usaré el de coco ( d= 0.919 g/ml).

usas la fórmula: densidad = masa/volumen.

masa = densidad x volumen

1) jabón l. = 1.01 x 10 = 10.1 g

2) agua = 1.0 x 10 = 10 g

3) glicerina = 1.26 x 10 = 12.6 g

4) aceite = 0.919 x 10 = 9.19 g