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Directamente en tránsito de la ciudad en la que te encuentres.

Te paso aquí los trámites necesarios de acuerdo al D.F. aunque no sé si sean los mismos pero como no indicas en qué ciudad, (no sé si sea Monterrey) pues deben ser similares y por afán de ayudarte te los incluyo:

Tu pregunta es generica mira:

Una es transportar un (os) discapacitados con un vehiculo adaptado para su traslado

Dos.- Si es unicamente para trasladar algun familiar discapacitado en forma ocasional o de forma continua y requieres permiso para circular todos los dias (hasta donde se unicamente aplica el hoy no circula en el area metropolitana del D. F.)

Tres.- si quien conduce tiene algun grado de discapacidad y puede manejar debe tener certificado de discaoacidad avalado por el DIF de la localidad y en consecuencia la autoridad otorga el permiso correspondiente incluyendo descuento en el tramite

Cuatro.- Es obligacion de la autoridad de transito informarte de tus derechos en relacion al transporte que quieres efectuar tienen un area juridica la que te da informacion de derechos y obligaciones

Quinto, yo trabajo en una organizacion de transporte publico federal y me agradaria me tuvieras al tanto para aprender mas para disminuir la corrupcion saludos